ROS 2
合作预览机器人操作系统的通信与动作模型，适合研发与服务机器人。
- Task → Action
- Telemetry → Topic
- Query → Service
协议与适配
沿用现场已有的协议。
ROS 2、VDA 5050、OPC UA 由适配器对接；智能体侧协作使用 MCP、A2A 与 CEAP。
机器人与工厂协议
这些适配器翻译的是设备侧已经存在的标准。Cevzi 不把它们改造成另一套私有协议。
VDA 5050
合作预览移动机器人与调度系统之间的通用接口，常见于 AGV/AMR 与智能工厂。
- Mobile Mission → Order
- Robot State → State
- Robot Action → Action
OPC UA
规划中工业设备数据与控制的互操作标准，用于读取设备状态与事件。
- Device State → Node
- Command → Method
- Event → Event
- Data Model → Information Model
AI 协议层
MCP、A2A 和 CEAP 连接的是工具、智能体与高层任务，和上面的工业协议不是同一层。
MCP
规划中把外部工具与数据，以标准方式提供给智能体调用。
A2A
规划中智能体与智能体之间的发现、委托与协作。
CEAP
合作预览Cevzi Embodied Agent Protocol：智能体与机器人之间的高层任务、状态与证据协议。